2022年4月，自行科技「御行」系统顺利在国内一线城市公交车规模化量产交付（目前已交付3000台，预计今年将交付10000台），该系统能有效制止重大交通事故发生，降低交通事故率，提高车企运行管理效率，助力企业增效降本，帮助监管部门、运营单位建立高效的管理与营运机制。

“御行”系统现场安装图

2014年6月，交通运输部公布《关于印发城市公共交通智能化应用示范工程建设指南的通知》，提出示范工程建设围绕深化落实城市公共交通优先发展战略，支撑公交都市建设，以城市公共汽电车运营企业、乘客、城市交通运输主管部门为主要服务对象，建设城市公共交通智能化系统。加快推进公共交通行业的运行状态日常监测与预警、服务监管、分析决策，实现城市公共汽电车系统的协同调度，并提供及时可靠的出行信息服务。截止到2020年11月，交通运输部共公布两批共37个公共交通智能化应用示范试点城市。在“十四五”期，交通运输部将按照《新能源汽车产业发展规划(2021—2035年)》要求，积极支持新能源汽车智能化、网联化发展。到2025年，城市公交中新能源车辆占比分别达到72%，其中，已有部分城市新能源公交规模已经达到90%。城市客运作为城市公共交通的主要出行工具，随着城市公交车辆数量和客运量的大幅增加，城市交通道路拥挤，公共交通事故层出不穷，车辆管理单位和运营部门的压力也越来越大。其中，在城市公交车运行过程中主要由于驾驶员疲劳驾驶、分心、盲区等原因所导致交通事故率居多，这一直困扰着公共安全管理部门和运营管理单位。 如何确保公交车辆运营安全、完善公交运营大数据采集、高效调度公交车辆资源，降低城市交通事故率，推进城市公共交通行业健康发展，保证城市公共交通平稳而有序运行，城市交通汽车智能化与网联化发展至关重要。为保障城市客运车辆出行安全，交通部和各省市也相继出台了相关政策与标准。2011至2018年期间，交通部相继出台了两客一危、重型卡车、《营运货车安全技术新标准》等标准。2018年重庆万州因乘客殴打公交司机导致公交车坠江事件以及郑州因公交车司机操作不当，撞上了高架桥的龙门架所导致发生重大事故等等。2018至2020年期间，以《粤标》《沪标》《渝标》等为代表性的地方各省市也相继出台地标，这些标准与规范都将为城市公交等车辆进行规范化监督与管理提供合法合规依据。

自行科技从国家政策、监管部门、车企运营管理单位需求切入，率先打造城市公交主动安全智能终端系统【御行】，是一款适合城市公交企业运营安全管理需要而定制研发的产品。能够满足客户在法规安全、行程监控、效率管理、成本管理等多方面的需求，实现全方位风险管控。

该系统功能齐备且强大：一是具有支持「主动安全」+「前向碰撞预警」+「斑马线礼让行人预警」+「斑马线超速减速」+「驾乘人员监控」+「盲区紧急制动」+「客流统计」等核心功能。二是提高行车安全，降低事故造成的经济损失。通过ADAS、DMS、 BSD等主动安全技术，针对潜在碰撞危险、疲劳驾驶等高危驾驶场景，及时发出预警，降低事故率，减少因事故造成的经济损失。三是采集客流数据，助力公交车企管理数字化转型。提升管理效率，通过大数据采集及分析技术，为公交企业运营单位精细化管理及数字化转型提供数据支撑，提升营运管理效率。四是助力政府部门加强监管，提升道路安全。该系统能够方便政府部门加强对营运单位的监督和管理，有利于落实企业主体责任，保障人民群众基本出行利益，助力城市安全文明出行，全面提升道路交通安全，为建设智慧城市、文明城市提供有力保障。

“御行”系统功能示意图

采用一套专业的L1级安全驾驶辅助系统。通过多路摄像头对车辆实时舱内外监控及驾驶员状态监测等。在车辆行驶过程中实时监测驾驶员状态（如疲劳检测、注意力检测、行为检测、人脸识别等）；通过舱内前向ADAS摄像头感知与舱外盲区摄像头、前向毫米波雷达进行多传感器数据融合，精准实时的计算出潜在的危险目标及危险系数；通过舱外左、右侧盲区摄像头实时感知车辆周围道路环境上的行人及非机动车辆，实时精准计算出车辆左右侧内轮差、后视镜盲区、A柱盲区内所潜在危险目标。

其次，系统将融合多路感知结果进行综合判定给出预警、提醒、缓刹、制动等动作。为了满足城市客车营运属性，该系统制动功能减速度一般控制在1-2.5m/s²之间，且制动功能保证在危险发生3秒前启动，能有效保证车辆行驶安全及车内乘客的安全。帮助提升公交行车安全性及规范性，提高交通出行效率。

该系统具备三大优势：一是超高性价比，成本极具竞争力。产品基于超高性价比的CV25硬件，支持接入8路摄像头，可根据需求进行定制。采用工业级芯片开发的产品，保证性能可靠性和低功耗的运行方式，适配性和可开发性强，能快速适配极短的客户开发周期，设备维护成本低，全生命周期性价比高。二是符合交通部及省市相关技术标准。符合交通部相关技术标准，如JT/T 794、 JT/T 808、JT/T 1076、JT/T 1078、JT/T883 、JT/T115等。符合各省市（苏标、沪标、粤标、渝标等）运输车辆主动安全智能防控系统规范等。三是高性能的人工智能算法，高检测率。采用深度学习和语义分割技术，算法更加精准可靠，舱内外感知系统能够提供核心功能准确性98%以上，综合功能准确性96%以上，同时保持低的漏检率和系统时延100ms以内。

目前，自行科技商用车主动安全解决方案具备智能高效、功能强大、安全可靠与性价比高等优点，受到了tier1与客车企业的青睐，并在中国重汽、三一重工、北奔重卡、徐工集团、宇通客车、中通客车、中国中车、比亚迪等主机厂都有规模化量产。

展望未来，汽车智能化是车辆技术发展的必然趋势，也是推动我国交通运输高质量发展和建设交通强国的重要支撑。深圳自行科技一直专注于嵌入式人工智能领域，在计算机视觉技术与传感器融合技术方面有独特的见解以及丰富的探索经验，并且长期在商用车主动安全智能化驾驶方面持续研发投入，形成了从技术研发、生产制造、全球销售等一体化软硬件服务体系。在底层算法机制及研发生产能力具有完善的技术储备与服务能力，能够根据市场需求开发定制车载安全智能化解决方案及产品，并且能够快速满足市场上不同规格车型的需求。